Esta povoação está localizada num dos contrafortes da Serra da Arrábida. Foi atração, ao longo dos séculos, dos vários povos que passaram pela Península Ibérica.
Segundo se crê deve o seu nome aos Romanos, mais concretamente a um pretor de apelido Palma, e aos Árabes deve a construção do castelo no seu ponto mais alto, de onde se domina toda a região que se estende entre os Rios Sado e Tejo.
Por este aspecto compreende-se a sua importância naquela época, por razões de estratégia militar, bem como nos dias de hoje em que é um dos melhores miradouros de toda a região.
Por lá cortei estas flores para ti